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一种钟形振子式角速率陀螺控制回路仿真方法，其特征在于：包括以下步骤，步骤1，分析钟形振子式角速率陀螺的振动机理，确定状态变量，建立状态空间模型；步骤2，确定状态空间模型参数和仿真参数；步骤3，设计控制回路，搭建控制回路仿真框图；步骤4，观察仿真效果，调节设计参数，使其达到理想效果；所述钟形振子式角速率陀螺的振动原理是利用发生谐振的钟形振子旋转时引起的振型角度的进动，来确定陀螺基座绕惯性空间旋转的角度，钟形振子式角速率陀螺振子唇缘的振动微分方程为：<img file="534792dest_path_image001.GIF" wi="438" he="184" />其中，k为进动因子；n为唇缘振动的模态阶数；x在<img file="722190dest_path_image002.GIF" wi="64" he="25" />轴向上的位移；y在<img file="707464dest_path_image003.GIF" wi="61" he="25" />轴向上的位移；<img file="17223dest_path_image004.GIF" wi="21" he="26" />施加在<img file="25630dest_path_image002.GIF" wi="64" he="25" />轴向上的激励力；<img file="79036dest_path_image005.GIF" wi="22" he="29" />施加在<img file="856500dest_path_image003.GIF" wi="61" he="25" />轴向上的激励力；<img file="337160dest_path_image006.GIF" wi="20" he="20" />为轴向输入角速率；<img file="629601dest_path_image007.GIF" wi="21" he="26" />为激励模态频率；<img file="922916dest_path_image008.GIF" wi="24" he="26" />为检测模态频率，同时并有：<img file="617203dest_path_image009.GIF" wi="137" he="34" />，<img file="268764dest_path_image010.GIF" wi="153" he="34" />；<img file="251764dest_path_image011.GIF" wi="22" he="26" />振型与一阶模态轴间夹角；g相关耦合系数，<img file="646973dest_path_image012.GIF" wi="17" he="26" />，<img file="133449dest_path_image013.GIF" wi="20" he="26" />理论时间延时常数<img file="221491dest_path_image014.GIF" wi="120" he="58" />，<img file="488524dest_path_image015.GIF" wi="152" he="58" />；根据钟形振子式角速率陀螺振子唇缘的振动微分方程，确定钟形振子状态变量为：<img file="687424dest_path_image016.GIF" wi="68" he="113" />，<img file="28407dest_path_image017.GIF" wi="68" he="61" />。 |
