驾驶辅助方法与系统

摘要

一种驾驶辅助方法与系统。其利用单一图像撷取装置配合具备图像处理、辨识以及图像空间距离估测演算的控制装置，以用于提供移动载具于前进与后退移动时完整的图像辅助信息。利用本发明的方法与系统可以在移动载具前进时辨识图像中的图像特征以作为车道偏移辅助/警示的依据，以及在车辆后退时产生移动载具辅助轨迹并根据距离的估测进行俯瞰视角转换或发出警示讯息。本发明可以应用于各种不同的移动载具形式，解决移动载具移动导引问题以及也可辅助移动载具变换车道、停车辅助及盲点检测。

主权项

一种驾驶辅助方法，其包括有下列步骤： 截取关于一移动载具行进过程中的一环境图像； 检测该移动载具的行进方向； 如果该移动载具的行进方向为后退时，则根据该环境图像的变化进行一图像动量估测以决定该移动载具的移动状态； 根据该移动的状态形成一辅助轨迹； 在该移动载具后退的过程中判断移动载具的外围环境是否有一特征物，如果有该特征物时，则决定与该特征物的距离；以及 根据该移动载具与该特征物的距离进行一第一辅助程序， 其中该图像动量估测还包括有下列步骤： 在一第一时间点撷取关于该移动载具的外部环境的一第一图像； 在该第一图像中选取一基准区域； 在一第二时间点撷取关于该移动载具的外部环境的一第二图像； 在该第二图像中寻找对应该基准区域的一对应区域并撷取该对应区域与该基准区域的一图像空间距离；以及 根据该图像空间距离决定该移动载具的辅助轨迹， 其中寻找对应该基准区域的一对应区域的方法还包括有下列步骤： 计算关于该基准区域的一第一特征值；以及 在该第二图像中寻找与该第一特征值有最小绝对误差和的该对应区域， 其中寻找与该第一特征值有最小绝对误差和的该对应区域还具有下列步骤： 决定一检测区块； 计算该检测区块所涵盖的图像所具有的一第二特征值与该第一特征值间的一绝对误差和，其中该第一特征值和该第二特征值为灰阶强度值； 移动该检测区块； 重复进行前述两步骤多次，以得到多个绝对误差和；以及 由该多个绝对误差和中寻找出最小的值。