Vorrichtung und Verfahren zum monokularen Motion-Stereo-basierten Detektieren von freien Parkplätzen

摘要

Vorrichtung zum Detektieren von freien Parkplätzen für Fahrzeuge, umfassend: eine Merkmalspunkteverfolgungseinrichtung zum Verfolgen von Merkmalspunkten durch Empfangen von Eingabebildern von einer Bilderfassungseinrichtung und Erfassen von Punktkorrespondenzen durch Analysieren der Eingabebilder; eine 3D-Strukturerzeugungseinrichtung zum Erzeugen einer dreidimensionalen Struktur durch dreidimensionales Rekonstruieren eines freien Parkplatzes durch Verwendung der Merkmalspunkte; eine 3D-Mosaikstrukturerzeugungseinrichtung zum Erzeugen eines dreidimensionalen Strukturmosaiks durch neues Auswählen der Merkmalspunkte zum Rekonstruieren der dreidimensionalen Struktur durch Verwendung einer De-Rotation-basierten Merkmalsauswahl und mosaikförmiges Zusammensetzen der rekonstruierten dreidimensionalen Struktur durch Schätzen einer Ähnlichkeitstransformation; eine metrische Wiedergewinnungseinrichtung zum Erfassen von metrischer Information anhand des dreidimensionalen Strukturmosaiks durch Verwendung eines Bilderfassungseinrichtungshöhenverhältnisses; und eine Parkplatzdetektionseinrichtung zum Detektieren eines freien Parkplatzes durch Schätzen der Positionen von benachbarten Fahrzeugen in dem dreidimensionalen Strukturmosaik.