支持门槛检测的扫地机器人及门槛检测方法

摘要

本发明公开了一种支持门槛检测的扫地机器人及门槛检测方法，门槛检测系统包括沿墙检测组件、万向轮行走测距组件、碰撞检测组件、微控制器MCU和行走驱动组件；沿墙检测组件、万向轮行走测距组件和碰撞检测组件分别与微控制器MCU的采样信号输入端连接，微控制器MCU的控制信号输出端连接行走驱动组件。本发明借助门槛的结构特征，及扫地机器人自身结构特征对门槛检测系统进行设计，设计合理，无需额外增加任何检测附件，成本较低。综合万向轮前行信息、三轴磁阻传感器读数变化、前端红外探地传感器信号实现门槛的智能识别和判断，识别准确度高、可靠性好，且结构简单，成本较低。

主权项

支持门槛检测的扫地机器人，其特征在于：包括机器人本体（2）和门槛检测系统，机器人本体（2）上设置有与门槛（9）的高度相配合的万向轮（5）及后轮（10），机器人本体（2）底部设有凸出底盘的底部吸嘴或中扫结构的凸起部（11），凸起部（11）位于万向轮（5）与后轮（10）之间；所述的门槛检测系统包括沿墙检测组件、万向轮行走测距组件、碰撞检测组件、微控制器MCU和行走驱动组件：沿墙检测组件用于检测机器人本体（2）是否沿墙行走；万向轮行走测距组件用于判断机器人本体（2）是否在跨越门槛（9），同时用于测量门槛（9）的宽度；碰撞检测组件用于检测机器人本体（2）是否已行走到门槛（9）的终点；沿墙检测组件、万向轮行走测距组件和碰撞检测组件分别与微控制器MCU的采样信号输入端连接，微控制器MCU的控制信号输出端连接行走驱动组件。