用于抓取圆柱体物体的自适应机械手

摘要

本实用新型公开了一种用于抓取圆柱体物体的自适应机械手，其手抓（7）的下端装有自适应机构，自适应机构的具体结构为：手抓（7）的中下部呈内凹的“[”字型，竖向的自适应杆（8a）的中部通过销钉（8b）铰接在手抓（7）下部横杆的端部，自适应杆（8a）的上部和下部分别固定有轴承（8d），自适应杆（8a）的上端部和下端部通过轴承安装有圆球（8c），自适应杆(8a)的上部和下部还通过弹簧（8e）与手抓(7)下部的竖杆相连。该种机械手采用机械自适应的方式与圆柱体物体自动对中，抓取物体稳定且迅速，抓取效率高。

主权项

一种用于抓取圆柱体物体的自适应机械手，包括与机器人主体相连的气缸（2），气缸（2）固定在“凸”字型的支架（1）的顶部（1a），气缸（2）向下伸出的缸杆（2a）端部通过铰轴（3）与横向的两根连杆（4）的内端铰接，两根连杆（4）的外端与纵向的摇臂杆（5）的中部固定连接；摇臂杆（5）的端部与竖向的手抓（7）的上端固定连接；手抓（7）的中上部与支架（1）的侧端部通过侧铰轴（6）铰接；其特征在于：所述的手抓（7）的下端装有自适应机构，自适应机构的具体结构为：手抓（7）的中下部呈内凹的“[”字型，竖向的自适应杆（8a）的中部通过销钉（8b）铰接在手抓（7）下部横杆的端部，自适应杆（8a）的上部和下部分别固定有轴承（8d），自适应杆（8a）的上端部和下端部通过轴承安装有圆球（8c），自适应杆(8a)的上部和下部还通过弹簧（8e）与手抓(7)下部的竖杆相连。