Lenkungssystem für ein autonom fahrendes Fahrzeug und Verfahren, um dieses zu lenken

摘要

Ein Lenkungssystem für ein autonom fahrendes Fahrzeug und Verfahren zum Lenken des Fahrzeugs werden offenbart. Eine Bremsvorrichtung kann in einer ersten Phase betrieben werden, um das Fahrzeug zu bremsen, wenn sich ein Servolenkungscontroller in einem ersten Modus befindet, und sie kann in einer zweiten Phase betrieben werden, um das Fahrzeug zu lenken, wenn sich der Servolenkungscontroller in einem zweiten Modus befindet. Ein Hauptcontroller steht in Verbindung mit einer Reibungsvorrichtung, um der Reibungsvorrichtung zu signalisieren, dass sie sich in eine ausgerückte Position begeben soll, wenn sich der Servolenkungscontroller im ersten Modus befindet und sich die Bremsvorrichtung in einer ersten Phase befindet, und um der Reibungsvorrichtung zu signalisieren, dass sie sich in eine Eingriffsposition begeben soll, um ein Lenkrad in einer Anfangsposition festzuhalten, wenn sich der Servolenkungscontroller im zweiten Modus befindet und sich die Bremsvorrichtung in der zweiten Phase befindet, um zu ermöglichen, dass die Bremsvorrichtung das Fahrzeug lenkt.