一种基于交会测量相机的数据融合方法

摘要

本发明公开了一种基于交会测量相机的数据融合方法，交会测量相机输出的数据发生跳变且维持一段时间，导致相对导航结果偏离真值、缓慢增大。对相对位置的控制结果影响很大。为了解决这个问题，增加了一种对测量数据的融合方法，对于同一个位置，有4个或3个数据，测量信息是有冗余的，利用测量冗余信息对数据的一致性进行比对，剔除发生跳变的数据,保证测量信息的正确性。该方法简单易于实现、计算量小、便于工程应用。

主权项

一种基于交会测量相机的数据融合方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、利用交会测量相机获取测量数据，交会测量相机获取的数据的数量为N个；S2、对步骤S1中获取的数据进行两两求差值，得到差值数据；同时，设置标志Flag＝0；S3、查找步骤S2的差值数据中绝对值小于0.6的差值数据，如果查找到一个绝对值小于0.6的差值数据dx_ij，记录该差值数据对应的第i个和第j个数据的序号i和j，并使标志Flag＝1，其中，i和j为小于N的整数，且i不等于j，如未查找到绝对值小于0.6的差值数据，则继续进行后面的步骤；S4、判断交会测量相机获取的数据的数量N，如果N＝4，则继续查找绝对值小于0.6的差值数据，如果找到绝对值小于0.6的又一个差值数据dx_mn，则记录该差值数据对应的第m个和第n个数据的序号m和n，并使标志Flag＝2,其中，m和n为小于N的整数，m不等于i、且m不等于j，n不等于i、且n不等于j，并且m不等于n；如果未找到绝对值小于0.6的差值数据，则继续进行后面的步骤；如果N＝3，则直接进行步骤S5；S5、判断标志Flag的值，如果标志Flag＝0，则交会测量相机获取的数据都可用；如果标志Flag＝1，根据记录的序号i和j判断第i个数据与第k个数据的差值数据dx_ik的绝对值是否大于0.6，其中，k为小于N的整数，且k不等于i也不等于j,如果dx_ik的绝对值大于0.6，则第k个数据不可用，如果dx_ik的绝对值小于等于0.6，则第i个、第j个、以及第k个数据都可用；如果标志Flag＝2，根据记录的序号i、j、m和n判断下列公式中y的绝对值是否大于0.6，如果y的绝对值大于0.6，则4个数据都不可用；如果y的绝对值小于等于0.6，则4个数据都可用：y＝(Xpos[i]+Xpos[j])/2‑(Xpos[m]+Xpos[n])/2；上式中，Xpos[i]、Xpos[j]、Xpos[m]、Xpos[n]分别表示交会测量相机所获得的4个数据中的第i个、第j个、第m个、第n个数据。