| 发明名称 | 一种空间绳系机器人跟踪最优轨迹协调控制方法 | ||
| 摘要 | 本发明提供了一种空间绳系机器人跟踪最优轨迹协调控制方法，用两个方向推力器结合空间系绳释放机构控制操作机器人减速实现操作机器人跟踪最优轨迹的协调控制；操作机器人跟踪最优轨迹过程中空间系绳方向的释放绳长控制通过控制空间平台上空间系绳释放机构对操作机器人实施减速实现，操作机器人在跟踪最优轨迹过程中面内及面外偏转角控制则是通过利用操作机器人上两个方向推力器实现。 | ||
| 申请公布号 | CN103955220A | 申请公布日期 | 2014.07.30 |
| 申请号 | CN201410181680.1 | 申请日期 | 2014.04.30 |
| 申请人 | 西北工业大学 | 发明人 | 黄攀峰;徐秀栋;孟中杰 |
| 分类号 | G05D1/02(2006.01)I | 主分类号 | G05D1/02(2006.01)I |
| 代理机构 | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人 | 蔡和平 |
| 主权项 | 一种空间绳系机器人跟踪最优轨迹协调控制方法，其特征在于：用两个方向推力器结合空间系绳释放机构控制操作机器人减速实现操作机器人跟踪最优轨迹的协调控制；操作机器人跟踪最优轨迹过程中空间系绳方向的释放绳长控制通过控制空间平台上空间系绳释放机构对操作机器人实施减速实现，操作机器人在跟踪最优轨迹过程中面内及面外偏转角控制则是通过利用操作机器人上两个方向推力器实现。 | ||
| 地址 | 710072 陕西省西安市友谊西路127号 | ||