| 主权项 |
一种通过第一电动机以及第二电动机驱动一个被驱动体的控制装置，其特征在于，具备控制所述第一电动机的第一处理器和控制所述第二电动机的第二处理器，所述第一处理器具有：取得所述第一电动机的速度值的第一速度值取得部；将所述第一电动机的速度值发送到所述第二处理器，并且从所述第二处理器接收所述第二电动机的速度值的第一收发部；计算所述第一速度值取得部所取得的所述第一电动机的速度值与所述第一收发部接收到的所述第二电动机的速度值的速度值差的第一速度值差计算部；以及为了抑制由于所述第一电动机和所述第二电动机之间的驱动力互相干扰而产生的振动，根据所述第一速度值取得部所取得的所述第一电动机的速度值与所述第一收发部接收到的所述第二电动机的速度值的速度值差计算与对所述第一电动机的转矩指令对应的修正量的第一修正量计算部，所述第二处理器具有：取得所述第二电动机的速度值的第二速度值取得部；将所述第二电动机的速度值发送到所述第一处理器，并且从所述第一处理器接收所述第一电动机的速度值的第二收发部；计算所述第二收发部接收到的所述第一电动机的速度值与所述第二速度值取得部所取得的所述第二电动机的速度值的速度值差的第二速度值差计算部；以及为了抑制由于所述第一电动机和所述第二电动机之间的驱动力互相干扰而产生的振动，根据所述第二收发部接收到的所述第一电动机的速度值与所述第二速度值取得部所取得的所述第二电动机的速度值的速度值差计算与对所述第二电动机的转矩指令对应的修正量的第二修正量计算部，所述第一修正量计算部以及所述第二修正量计算部分别具有：将所述速度值差的相位提前的相位补偿部；以及根据将所述相位提前后的速度值差计算扭转修正量的扭转修正量计算部或根据将所述相位提前后的速度值差计算摩擦修正量的摩擦修正量计算部。 |
