一种基于鱼眼相机的行星车探测点定位方法

摘要

本发明公开一种基于鱼眼相机的行星车探测点定位方法，包括：鱼眼成像投影到中心投影变换；图像核线影像生成；图像特征点提取及匹配；探测点坐标计算。采用本发明，使通过鱼眼相机可实现行星车探测点的高精度定位。

主权项

一种基于鱼眼相机的行星车探测点定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、将左、右鱼眼相机原始图像分别转换为中心投影模式下的中心投影图像；S2、将中心投影图像进行核线纠正处理，转换为左、右核线图像；S3、从左核线图像中提取特征点，在右核线图像上根据所述特征点利用相关系数法从中搜索出相关系数最大的点作为匹配点，然后利用最小二乘法，将相关系数法提取的匹配点进行平差计算，使得左、右核线图像的匹配精度达到子像素等级。S4、根据最小二乘法平差得到的高精度匹配特征点，利用前方交会算法计算探测点位置。