一种椭球机器人

摘要

本发明提供一种椭球机器人，通过重力矩以及摩擦转矩控制所述一种椭球机器人的运动。本发明主要包括半椭球形外壳Ⅰ和Ⅱ、中心轴Ⅰ和Ⅱ、中心轴连接件、中心轴搭载平台、两个驱动电机、两个驱动轮、两个电机安装件、两个电机紧固件、两个轴端盖、两个摄像头、摄像头固定件、两个桨叶、轴承等。两个电机转速相等且方向相同时，两驱动轮沿外壳内壁同步爬升，驱动所述椭球机器人前进或后退，当两驱动电机差速或反向时，驱动轮对外壳的摩擦力形成摩擦转矩，驱动所述椭球机器人转向。当安装所述两个桨叶时，所述椭球机器人能够在水中运行。所述椭球机器人有稳定平台，椭球外壳内部空间宽阔，可搭载更多设备，使用差速转向，控制简单稳定。

主权项

一种椭球机器人，主要由椭球形外壳和内部搭载组建组成，其特征在于：半椭球外壳Ⅰ(1)和半椭球外壳Ⅱ(2)紧配合，中心轴Ⅰ(6)和中心轴Ⅱ(3)通过中心轴连接件(4)连接，中心轴Ⅰ(6)与中心轴连接件(4)之间有轴承(15),中心轴连接件(4)上设有搭载平台(5),中心轴Ⅰ(6)与驱动电机(13)之间通过电机安装件(12)连接，驱动电机(13)与电机安装件(12)通过电机紧固件(14)连接，驱动轮(11)与半椭球外壳Ⅰ(1)接触，半椭球外壳Ⅰ(1)与中心轴Ⅰ(6)之间设有轴承(10)，轴承(10)通过端盖(8)定位，端盖(8)上安装摄像头(9)，端盖(8)上安装可快速拆装的桨叶(7)。