塔机安全运行控制方法

摘要

一种塔机安全运行控制方法，包括：确定控制点、获取塔机目标的当前运行量并计算运行速度（第一步）；将控制点、运行速度和当前运行量代入追击方程，解追击方程得出接近时间；判断接近时间是否小于等于预设控制时限：若是，控制停止当前运行，然后重复第一步；若否，直接重复第一步。本发明根据塔机目标的当前运行量和运行速度预测到达控制点的接近时间，在接近时间小于等于控制时限时，控制塔机目标停止相应动作，塔机目标停顿一下，使速度降低，目标依靠惯性向控制点前行；一直重复上述步骤，塔机速度不断降低，但越来越接近控制点，在无限接近控制点时，速度几乎为零，目标停止，通过该方法塔机目标无限接近控制点，克服了到达控制方法的作业死角问题。

主权项

一种塔机安全运行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：确定控制点、获取塔机目标的当前运行量并计算运行速度；所述控制点为运行量对应禁止范围的起点；将控制点、运行速度和当前运行量代入追击方程，求解追击方程得出接近时间；所述追击方程为用以表示塔机目标当前运行量、控制点和接近时间关系的关于接近时间的一元方程，运行量包括行程量、重量和力矩，行程量为用运动距离表示的运行量，包括幅度、高度和角度；判断接近时间是否小于等于预设的控制时限：若是，控制塔机目标停止当前运行；停止当前运行后重复步骤：确定控制点、获取塔机目标当前运行量并计算运行速度；若否，重复步骤：确定控制点、获取塔机目标当前运行量并计算运行速度。