传递边缘分布及存在概率的目标跟踪方法与目标跟踪系统

摘要

本发明适用于多传感器信息融合领域，提供了传递边缘分布及存在概率的目标跟踪方法与目标跟踪系统。所述方法步骤如下：首先根据前一时刻各目标的边缘分布及存在概率预测前一时刻已经存在的目标在当前时刻的边缘分布及存在概率，并为当前时刻新生的目标指定边缘分布及存在概率，再结合当前时刻的位置测量确定更新的边缘分布及其存在概率，进而确定出当前时刻各目标的边缘分布及存在概率，最后根据当前时刻各目标的边缘分布及存在概率，裁剪掉存在概率小于第一阈值的目标，将裁剪后的各目标的边缘分布及存在概率作为下一时刻递归的输入，同时，提取存在概率大于第二阈值的目标作为当前时刻的输出。

主权项

传递边缘分布及存在概率的目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：根据前一时刻各目标的边缘分布及存在概率预测前一时刻已经存在的目标在当前时刻的边缘分布及存在概率，并为当前时刻新生的目标指定边缘分布及存在概率；步骤2：根据预测的前一时刻已存在的目标在当前时刻的边缘分布及存在概率、当前时刻新生目标的边缘分布及存在概率、以及当前时刻的位置测量确定更新的边缘分布及其存在概率；步骤3：根据更新的边缘分布及其存在概率确定当前时刻各目标的边缘分布及存在概率；步骤4：根据当前时刻各目标的边缘分布及存在概率，裁剪掉存在概率小于第一阈值的目标，将裁剪后余下的各目标的边缘分布及存在概率作为下一时刻递归的输入，同时，提取存在概率大于第二阈值的目标作为当前时刻的输出。