| 主权项 |
一种自动搬运系统，其为用于使自动搬运车沿预定的路径自动行驶的自动搬运系统，其特征在于，包括：第1及第2跟踪区间，沿着所述路径铺设有所述自动搬运车可跟踪的导引线；自律行驶区间，所述自动搬运车进行自律行驶，在所述路径中配置于所述第1跟踪区间与所述第2跟踪区间之间；及返回行驶区间，铺设有返回图形，其为用于使所述自律行驶区间的自动搬运车返回所述第2跟踪区间的导引线的图形，相当于与所述自动搬运车的前进方向呈正交方向上的两外侧的外缘朝向所述自律行驶区间侧呈逐渐扩展状扩展，所述自动搬运车具备：行驶控制部件，可执行用于跟踪所述导引线或所述返回图形而行驶的跟踪行驶控制以及用于既不依靠所述导引线也不依靠所述返回图形而进行自律行驶的自律行驶控制；检测传感器，检测所述返回图形及所述导引线；外缘检测部件，检测所述返回图形的外缘；及控制切换部件，通过所述检测传感器最初检测到所述返回图形之后，在通过所述外缘检测部件检测到所述外缘时，从所述自律行驶控制切换至所述跟踪行驶控制，所述检测传感器具备在横向上宽度较宽地延伸设置的检测区域，可以探测到该检测区域的哪个部分已检测到所述导引线或所述返回图形，所述外缘检测部件为，在所述检测传感器最初检测到所述返回图形之后，在过渡到从所述检测区域的一个端部侧未检测到的状态时，检测所述外缘。 |
