一种扇贝柔顺机械手末端执行装置

摘要

一种扇贝柔顺机械手末端执行装置，包括由柔性材料组成的柔顺构件、固定装置、气动肌腱三个部分。柔顺构件由两个形状曲线类似于阿拉伯数字“3”的等截面机械手末端执行分支1、2组成，气动肌腱在分支2的连接点的法向方向上进行驱动，执行分支2在气动肌腱的驱动力作用下，首先在垂直方向上的收缩变形，执行分支1和执行分支2相互接触闭合，但由于执行分支2的变形导致驱动力相对于执行分支2的方向发生改变，使执行分支2在水平方向上产生变形，执行分支1、2分离，实现柔顺构件在同一个驱动力作用下的两种变形。气动肌腱与柔顺机械手配合，使机械手末端执行装置结构简单紧凑，便于驱动和连接。

主权项

一种扇贝柔顺机械手末端执行装置，其特征在于：由两个形状曲线类似于阿拉伯数字“3”的等截面机械手末端执行分支1、2组成，两个分支顶端固定，各分段相互平行并且处于同一平面内，气动肌腱在分支2的连接点的法向方向上进行驱动，执行分支2在气动肌腱的驱动力作用下，首先在垂直方向上的收缩变形，使执行分支1和执行分支2相互接触闭合，但由于执行分支2的变形导致驱动力相对于执行分支2的方向发生改变，驱动力在沿执行分支2连接点的切向方向上有了分力，使执行分支2在水平方向上产生变形，执行分支1、2分离，实现柔顺构件在同一个驱动力作用下的两种变形。