便携式管相贯线切割机器人

摘要

本发明公开了一种便携式管相贯线切割机器人，包括：割炬、围绕管件外壁的爬行运动机构、沿管件轴向直线运动机构、割炬的回摆运动机构、控制系统、紧固系统；特殊的结构设计使便携式管相贯线切割机器人具有三个运动自由度，包括围绕管件外壁的爬行运动、沿管件轴向直线运动及割炬的回摆运动，通过三轴联动方式实现相贯线及其焊接坡口的切割。本机器人采用围绕被切割管件外壁行走，相当于将被切割管件作为工作台使用，因此其体积不会因管件直径增加而增加，同时采用3自由度切割贯线，具有体积小、重量轻、结构简单、价格低廉、便于在施工现场使用等优势。

主权项

一种便携式管相贯线切割机器人，包括：割炬、围绕管件外壁的爬行运动机构、沿管件轴向直线运动机构、割炬的回摆运动机构、控制系统、紧固系统。