一种机械手精确控制系统及其方法

摘要

本发明公开了一种机械手精确控制系统，它包括视频采集模块、图像处理模块、机械手运动定位点匹配模块、运动差异计算模块、模糊控制器、机械手运动驱动器、路径规划模块和运动目标位置输入模块。一种机械手精确控制方法，其具体技术方案为：1、确定机械手运动目标位置；2、视频采集模块和图像处理模块判断当前位置；3、路径规划模块，对计算从起始位置坐标到运动目标位置坐标之间的路径；4、提取机械手各个关节节点在不同时刻的运动控制信号；5、启动视频采集设备；6、获取图像中的定位点的坐标值；7、模糊控制器产生控制信号；8、机械手运动控制信号驱动机械手继续运动；9、视频采集设备获取机械手坐标值，并与规划坐标值进行匹配。本发明实现了实时的精确调整机械手的运动路线。

主权项

一种机械手精确控制系统，它包括视频采集模块、图像处理模块、机械手运动定位点匹配模块、运动差异计算模块、模糊控制器、机械手运动驱动器、路径规划模块和运动目标位置输入模块，其特征在于运动目标位置输入模块设置机械手运动终点坐标信息，路径规划模块根据机械手初始位置及终点位置信息设定机械手运动轨迹，视频采集模块通过安装在机械手各关节上的视频采集设备获取机械手实施的运动图像信息，并将运动图像信息传输给图像处理模块，图像处理模块完成视频图像格式转换、图像噪声过滤以及图像边界修正，并将图像信息传输给运动差异计算模块，运动差异计算模块计算运动误差并传送给模糊控制器，模糊控制器对机械手运动过程中产生的误差进行处理，根据运动过程的差值输入路径规划模块并发出修正信号，路径规划模块根据差值修正运动轨迹并对机械手运动驱动器发出执行命令，再由机械手运动定位点匹配模块根据机械手位置与设定终点位置匹配，如匹配，则终止运行系统；若不匹配，则继续进行修正。