电动双手揉搓仿生装置

摘要

本实用新型公开了一种电动双手揉搓仿生装置，其中仅利用非常简单的直线电机、齿条、齿轮、连杆、中心铰接在机架上的滑块或中心固定在机架上的圆柱形外表面的导向件，便实现了复杂的模仿双手揉搓的平面运动，在连杆的下端固定不同功能的揉搓工具，便可形成各种功能不同的电动双手揉搓仿生装置。该仿生装置结构极为简单，造价特别低廉，工作可靠性高，能够满足不同行业对于揉搓仿生装置的需求。这与现有的那些结构庞大复杂、造价极其高昂的仿生装置形成了非常鲜明的对照，可广泛地推广使用。

主权项

一种电动双手揉搓仿生装置，其特征在于：包括机架、设于所述机架上的两组揉搓组件，每组所述揉搓组件均包括转动地设于所述机架上的齿轮、一端通过销轴转动地设于所述齿轮上的连杆，所述销轴的轴心线偏离所述齿轮的轴心线且与所述齿轮的轴心线相平行，所述连杆上开设有沿其长度方向延伸的滑槽，每组所述揉搓组件还包括中心铰接在所述机架上用于提供所述连杆导向的滑块，所述滑块间隙配合地设于所述滑槽中，所述机架上还设有直线电机、端部与所述直线电机的次级相传动连接的齿条，所述齿条上长度方向的两侧分别设有多个可与所述齿轮相啮合的齿，两组所述揉搓组件分别设于所述齿条的两侧，且两组所述揉搓组件上两个所述齿轮分别与所述齿条相啮合设置。