一种连续型机器人空间路径跟踪效果的评价方法

摘要

一种连续型机器人空间路径跟踪效果的评价方法。其包括建立评价指标阶段和跟踪计算阶段；建立评价指标阶段是首先建立路径跟踪性能评价指标：最大误差、平均误差、响应时间和控制精度；跟踪计算阶段包括建立蛇臂末端关节分点、求分点路径坐标、建立路径分点数组、跟踪一个路径关节段、判断是否为第一关节段、求第一关节段分点距离、求分点到路径的距离、计算最大距离值、记录响应时间、判断是否完成路径跟踪、确定最大误差值、确定平均误差、确定控制精度等阶段：本发明提供的连续型机器人路径跟踪效果评价方法能够客观描述跟踪的情况，具有时间复杂度低、易于软件实现的特点。

主权项

一种连续型机器人空间路径跟踪效果的评价方法，其特征在于：其包括建立评价指标阶段和跟踪计算阶段；（一）建立评价指标阶段首先建立路径跟踪性能评价指标：最大误差、平均误差、响应时间和控制精度；（二）跟踪计算阶段在蛇臂跟踪路径的步进过程的每一步中，计算并记录评价指标所需要的各项参数，在跟踪完成后，确定评价指标的各项数值。