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Roboter-Greifer mit einem Befestigungsflansch (1) für eine lösbare Anbringung an einen Robotermanipulatorarm, mit wenigstens einem, sich in einem Rahmen (3) als mechanisches Gegenlager einseitig abstützenden Aktorelement (5), das wenigstens zwei Greiferbacken (2, 2') mittel- oder unmittelbar kinematisch über ein Kraftübertragungselement betätigt, wobei–zumindest der Befestigungsflansch (1), der Rahmen (3) sowie das Aktorelement (5) einstückig unter Verwendung eines generativen Fertigungsverfahren hergestellt sind, und–das Aktorelement (5) faltenbalgartig ausgebildet, ein inneres, über wenigstens eine Öffnung mit einem Medium befüllbares Volumen einschließt, symmetrisch an einen Abschnitt (3') des Rahmens (3) angeordnet und zwei durch den Abschnitt (3') hindurch miteinander kommunizierende Teilvolumina (51, 52) einschließt, die sich bei Befüllen mit dem Medium längs einer gemeinsamen Linearachse (B), jedoch in entgegengesetzte Richtungen auszudehnen und bei Entleeren der Teilvolumina (51, 52) in entgegengesetzter Richtung längs der Linearachse (B) zusammenzuziehen vermögen, wobei beide Teilvolumina (51, 52) jeweils dem Abschnitt (3') abgewandt einstückig mit dem Kraftübertragungselement verbunden sind, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftübertragungselement folgende einstückig miteinander verbundene Abschnitte aufweist:–an beiden Teilvolumina (51, 52) ist jeweils dem Abschnitt (3') abgewandt ein Kappenabschnitt (41, 41') angebracht, der den Bewegungen des Aktorelementes (5) längs der Linearachse (B) folgt,–beide Kappenabschnitte (41, 41') sind längs zweier sich gegenüberliegender Seiten des Aktorelementes (5) jeweils mit wenigstens einem wangenartig ausgebildeten Verbindungselement (42, 42') jeweils über ein Filmgelenk miteinander verbunden, und–jeweils mittig zur Längserstreckung des wangenartig ausgebildeten Verbindungselementes (42, 42') ist jeweils eine Greiferbacke (2, 2') mit einem das Verbindungselement (42, 42') orthogonal zur Linearachse (B) überragenden Greiferbackenabschnitt angebracht. |
