运载火箭贮箱箱底机器人变极性等离子弧焊接系统

摘要

本发明公开了一种运载火箭贮箱箱底机器人变极性等离子弧焊接系统，包括六自由度工业机器人、六自由度机器人本体3轴移动装置、变极性等离子弧焊接系统、双座式2轴变位机和运载火箭贮箱箱底焊接工艺装备，变极性等离子弧焊接系统由变极性等离子弧焊接电源控制器、变极性等离子弧焊接电源、四轮送丝机和变极性等离子弧焊枪组成。本发明能够实现运载火箭贮箱箱底变极性等离子弧焊接，提高工作效率，保证焊接质量。

主权项

一种运载火箭贮箱箱底机器人变极性等离子弧焊接系统，其特征在于：包括六自由度工业机器人、六自由度机器人本体3轴移动装置、变极性等离子弧焊接系统、双座式2轴变位机和运载火箭贮箱箱底焊接工艺装备，变极性等离子弧焊接系统由变极性等离子弧焊接电源控制器、变极性等离子弧焊接电源、四轮送丝机和变极性等离子弧焊枪组成；六自由度工业机器人通过控制柜上的串口与变极性等离子弧焊接电源实时通讯；六自由度工业机器人通过控制柜里面的5个伺服电机驱动器对双座式2轴变位机和六自由度机器人本体3轴移动装置进行协调控制；六自由度机器人本体3轴移动装置由水平导轨、可360°旋转底座、立柱和横梁组成，六自由度机器人本体通过4个螺栓安装在横梁端面上，横梁由电机带动蜗轮蜗杆减速机及链轮链条，链条一端连接横梁导向装置，另一端固定在立柱内的平衡铁上，通过链条上下运动实现横梁的升降运动，导向座上下左右装有八组滑轮座，滑轮座采用偏心轴结构，导向轮和横梁、立柱上的导轨为三面接触，导向轮偏心可调，能保证横梁的水平伸缩和垂直升降都能运行平稳，无抖动的现象；立柱和底座由单排球回转支承连接，蜗轮减速机带动齿轮副工作，使立柱在±180°范围内回转，蜗轮减速机本身具有自锁功能，能保证回转停止时较准确的定位；另有两套回转锁紧机构，保证焊接时回转部分固定不动；底座通过卡箍与导轨连接，底座沿着导轨左右移动；运载火箭贮箱箱底焊接工艺装备包括环缝焊接工艺装备和纵缝焊接工艺装备组成，可以分别通过8个螺栓与变位机的工作台面连接；变极性等离子弧焊接电源和变极性等离子弧焊接电源控制器直接放置在地面上，四轮送丝机通过4个螺栓固定在横梁上，变极性等离子弧焊枪通过夹紧装置安装在机器人的末关节上。