| 摘要 |
<p>본 발명은 자율주행 제어 기술에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 농업용 트랙터의 자율주행 제어 시스템에 관한 것이며, 이를 위하여 트랙터의 기어를 변환하기 위한 변속 액추에이터;트랙터의 속력을 조절하기 위한 가속 액추에이터;트랙터의 속력을 측정하기 위한 휠엔코더; 주행모드 상태를 표시하는 표시창과 자율주행 또는 수동주행 모드선택을 위한 스위치와 비상정지 버튼을 포함하는 컨트롤패널; 트랙터의 자율주행 운전 정보가 미리 저장되는 데이터저장부; 상기 컨트롤 패널에서 자율주행 모드가 선택되었을 경우에 상기 데이터저장부에 저장된 자율주행 운전정보와 상기 휠엔코더에서 측정되어 전송되어 오는 속력값을 비교하여 상기 변속 액추에이터와 상기 가속 액추에이터를 상기 데이터저장부에 저장된 자율주행 운전정보와 상응하도록 제어하는 제어부;를 포함한다. 본 발명에 따르면 농업용 트랙터의 자율주행이 가능해짐에 따라 작업효율이 증대되는 효과가 있다.</p> |
