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Entnahmevorrichtung, die eine Stellung eines zu entnehmenden Artikels korrigieren und den Artikel entnehmen kann, wobei Störungen zwischen einer Roboterhand und einem Container, der die Artikel enthält, berücksichtigt werden. Da der Artikel zur linken Seite hin geneigt ist, nähert sich die Hand und kontaktiert den Artikel von der linken Seite. Anschließend drückt die Hand zur rechten Seite, wobei Klauen der Hand mit einem Öffnungsabschnitt des Artikels in Eingriff gelangen, um die Stellung des Artikels derart zu korrigieren, dass die Positionsbeziehung zwischen dem Artikel und der Hand eine Referenzposition/Stellung darstellt. Auf diese Weise wird die Hand an einer zweiten Position/Stellung positioniert, in der die Stellung des Artikels relativ zu den Klauen die Entnahme des Artikels zulässt. |
