发明名称 |
基于卫星PPS的GPS/INS组合导航系统时钟误差修正方法 |
摘要 |
本发明属于组合导航技术领域,具体涉及一种基于卫星PPS的GPS/INS组合导航系统时钟误差修正方法。本发明的方法利用GPS原子钟等级时钟修正INS系统时钟,解决了现有技术中GPS/INS组合导航系统存在时钟误差的技术问题,将INS时间的短期稳定度和GPS时间的长期稳定度结合起来,使组合系统获得较高的导航定位精度。 |
申请公布号 |
CN103576178A |
申请公布日期 |
2014.02.12 |
申请号 |
CN201310519966.1 |
申请日期 |
2013.10.29 |
申请人 |
北京自动化控制设备研究所 |
发明人 |
王宁;何杰;张伟彬;赵振涌;汪辉;李婷婷 |
分类号 |
G01S19/49(2010.01)I;G01C25/00(2006.01)I |
主分类号 |
G01S19/49(2010.01)I |
代理机构 |
核工业专利中心 11007 |
代理人 |
包海燕 |
主权项 |
1.一种基于卫星PPS的GPS/INS组合导航系统时钟误差修正方法,其特征在于:包括以下步骤:步骤1对INS温度补偿石英晶体振荡器的CLKINS时钟信号进行计数,每接收到a个INS的CLKINS时钟信号,产生一个SAM信号,即SAM信号的周期为a个CLKINS时钟信号周期;步骤2在CLKINS时钟信号下检测PPS信号与SAM信号的时间间隔:PPS信号到来时刻开始对CLKINS时钟信号计数,与上述PPS信号最近的SAM信号到来时刻结束对CLKINS时钟信号计数;对先后相继到来的两个PPS信号进行检测,上述时间间隔依次为N1、N2;步骤3对先后相继到来的两个PPS信号间的SAM信号计数,当计数结果为M时进行步骤4,<img file="FDA0000403965700000011.GIF" wi="692" he="139" />步骤4当计数结果到达M时,下一个SAM信号的周期为b个CLKINS时钟信号周期,b=a-(N2-N1);在这个被修正周期的SAM信号之后产生的SAM信号周期仍为a个CLKINS时钟信号周期;之后,返回步骤2,实现持续侧时钟误差修正。 |
地址 |
100074 北京市丰台区云岗北区西里1号 |