臂架目标位置检测设备、方法、系统以及吊装设备、方法和工程机械

摘要

本发明公开了一种臂架目标位置检测设备、方法、系统以及吊装设备、方法和工程机械。该检测设备包括：接收装置，用于接收所述臂架的仰角、所述臂架的长度、所述臂架的顶端与吊重目标位置之间的距离、所述吊重目标位置、第一夹角、和第二夹角；以及检测装置，用于根据所述臂架的仰角、所述臂架的长度、所述臂架的顶端与吊重目标位置之间的距离、所述吊重目标位置、第一夹角、和第二夹角计算臂架目标位置的仰角以及回转角度。本发明能够实时跟踪吊重目标位置，并得到臂架当前位置与臂架目标位置的仰角和回转角度，有利于实现自动吊装，避免手动操作或操作技术不成熟造成的影响，并且能够将吊重准确送达目标位置。

主权项

一种臂架目标位置检测设备，其特征在于，该检测设备包括：接收装置，用于接收所述臂架的仰角、所述臂架的长度、吊重目标位置、所述臂架的顶端与所述吊重目标位置之间的距离、第一夹角和第二夹角；其中以所述臂架的回转中心为中心建立空间直角坐标系OXYZ，XOY平面为所述臂架回转基座水平面，YOZ平面为臂架所在竖直平面，所述第一夹角为所述臂架顶端与所述吊重目标位置在XOZ平行平面的投影点所在直线和经过所述臂架顶端的竖直线之间的夹角，所述第二夹角为所述臂架顶端与所述吊重目标位置所在直线和所述臂架顶端与所述吊重目标位置在XOZ平行平面的投影点所在直线之间的夹角；以及检测装置，用于根据所述臂架的仰角、所述臂架的长度、所述臂架的顶端与吊重目标位置之间的距离、所述吊重目标位置、第一夹角和第二夹角计算臂架目标位置的仰角以及回转角度。