一种三自由度并联机械手腕

摘要

一种三自由度并联机械手腕，由机座、动平台以及连接它们的一个约束驱动支链和两个结构相同的驱动支链构成，三个支链两端与机座和动平台呈正三角形对称分布，其中约束驱动支链由两个转动副和一个驱动移动副组成，构成RPR型串联结构支链，并且通过转动副与机座和动平台连接。两个完全相同的驱动支链均由一个万向副、一个移动驱动副和一个球铰组成，构成UPS型串联结构支链，并且通过万向副与机座连接，通过球铰与动平台连接。本发明具有承载能力强、稳定性好、工作空间大、灵巧度高、结构简单、运动支链少、不容易干涉、无自微动、精度高、驱动靠近机座容易控制等优点。

主权项

一种三自由度并联机械手腕，其包括机座、动平台以及连接它们的一个约束驱动支链和两个结构相同的驱动支链，其特征在于：所述三个支链两端均呈正三角形对称分布，分别与机座和动平台连接，每个支链的驱动电机均安装在靠近机座一侧的移动副上；所述约束驱动支链的驱动移动副的一端通过转动副与机座连接，该驱动移动副的另一端通过另一个转动副与动平台连接，上述两个转动副的轴线分别平行于机座和动平台的平面，上述转动副的转动角均为180°时，其轴线垂直相错且均与驱动移动副的中心线垂直相交；所述两个结构完全相同的驱动支链的驱动移动副的一端通过万向副与机座连接，该驱动移动副的另一端通过球铰与动平台连接连接，上述两个驱动支链万向副与机座相联的转动轴线共线且垂直于约束驱动支链与机座相联的转动轴线，三个支链的驱动电机的轴线均与其支链的驱动移动副的轴线重合。