基于前视声纳的水下机器人避碰方法

摘要

本发明公开了一种基于前视声纳的水下机器人避碰方法，其特征在于：包括水下机器人，水下机器人上设置由于前视声纳、位姿传感器、控制装置和执行机构；控制装置根据前视声纳和位姿传感器测得的数据执行避碰控制策略，调整执行机构的控制量，进而调整水下机器人的位姿躲避障碍。本发明将前视声纳图像数据引入机器人避障策略中，可以减小机器人避碰盲区。在避碰策略上把快速的反应式避碰和慢速的慎思式避碰结合起来，既可应对简单的快速出现的障碍，又可应对复杂的障碍，提高了水下机器人的生存能力。

主权项

一种基于前视声纳的水下机器人避碰方法，其特征在于：包括水下机器人，水下机器人上设置由于前视声纳、位姿传感器、控制装置和执行机构；控制装置根据前视声纳和位姿传感器测得的数据执行避碰控制策略，调整执行机构的控制量，进而调整水下机器人的位姿躲避障碍。