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Verfahren zum Regeln eines in seiner Drehrichtung umkehrbaren Gleichstrommotors (100), mit folgenden Verfahrensschritten: a) Erfassen einer Drehwinkelposition (Θ) des Motors, b) Empfangen eines Befehlswertes (Θ*) für die Drehwinkelposition des Motors, c) Berechnen eines Kompensationsstroms (IR*) unter Verwendung der Drehwinkelposition (Θ), d) Berechnen eines Motordrehstellungsstroms (IM *) unter Verwendung des Befehlswertes (Θ*) für die Drehwinkelposition des Motors, e) Bestimmen eines Befehlswertes (I*) für den Motorstrom unter Verwendung des Kompensationsstroms (IR*) und des Motordrehstellungsstroms (IM*), f) Erfassen einer dem Motor zugeführten Speisespannung (VE), g) Abschätzen einer gegenelektromotorischen Kraft (VR), die im sich drehenden Motor erzeugt wird, unter Verwendung einer mittels einer linearisierten Übertragungsfunktion abgeschätzten Winkelgeschwindigkeit (dΘ#), h) Berechnen einer Grundeinschaltdauer (TD) für eine zur Steuerung des Motors vorgesehene Transistorschaltung (110) unter Verwendung von Spezifikationswerten des Motors, Impedanzwerten der Transistorschaltung (110), der Speisespannung (VE), und der geschätzten gegenelektromotorischen Kraft (VR) und i) Erzeugen eines Einschaltsignals (TON) für die Transistorschaltung (110) unter Verwendung des Befehlswertes (I*) für den Motorstrom (I) und der Grundeinschaltdauer (TD). |
