自主式无人感知系统与自主移动感知终端及其工作方法

摘要

本发明公开了一种自主式无人感知系统与自主移动感知终端及其工作方法，其包括从上至下顺次布置的拼接为球面的上部壳体、下部壳体和底盖；方向驱动轮安装于下部壳体的底部，舵机和方向驱动轮连接，扰动电机带动上部壳体在下部壳体上绕自身的回转轴转动；底盖虚掩地与下部壳体相贴合，使方向驱动轮置于底盖中；感知传感单元包括可见光传感器、红外线传感器、生命探测仪和超声波传感器，前两者安装于上部壳体上；后两者安装于所述下部壳体上，且间隔布置；自主移动感知终端的主控单元接收感知传感单元输出的传感信息，并对传感信息进行信息融合。本发明的感知系统可以自主发射，终端可以自主移动和采集目标区域的环境信息。

主权项

一种自主移动感知终端，其特征在于：包括从上至下顺次布置的上部壳体、下部壳体和底盖，扰动电机、方向驱动轮和与方向驱动轮一一对应配置的舵机，以及感知传感单元，其中，所述上部壳体、下部壳体和底盖的外表面均为回转体，且拼接为球面；各方向驱动轮安装于所述下部壳体的底部，并通过下部壳体的底壁外露，各舵机安装于下部壳体中，舵机的输出轴和与各自相对应的方向驱动轮的转轴连接，所述扰动电机安装于设置在下部壳体中的安装架上，所述扰动电机的输出轴与上部壳体的内壁固定连接，以带动上部壳体在下部壳体上绕自身的回转轴转动；所述底盖虚掩地与下部壳体相贴合，使所述方向驱动轮通过底壁外露的部分置于所述底盖中；所述感知传感单元包括可见光传感器、红外线传感器、生命探测仪和超声波传感器，所述可见光传感器和红外线传感器安装于所述上部壳体上；所述生命探测仪和超声波传感器安装于所述下部壳体上，且间隔布置；以及，所述自主移动感知终端还包括设置于下部壳体内的主控单元，所述主控单元与感知传感单元、舵机和扰动电机通讯连接，以控制感知传感单元的开启、方向驱动轮的运动及上部壳体的转动，所述主控单元接收感知传感单元输出的传感信息，并对传感信息进行信息融合。