一种缩放穿插的移动机构

摘要

一种缩放穿插的移动机构，包括一个上杆组（A）、一个下杆组（B）、三个支链推杆以及它们之间的连接。支链推杆的顶端插入到上杆组（A）的连接杆的底孔中，以销钉进行固定连接，支链推杆的尾端插入到下杆组（B）的关节轴承杆的顶孔中，以销钉进行固定连接。通过控制上杆组（A）中的驱动电机和各个推杆的伸缩，可以实现上杆组（Ａ）和下杆组（Ｂ）的缩放运动，也可以实现上杆组（Ａ）和下杆组（Ｂ）之间的穿插运动，并且机构整体具有缩放穿插移动步态和爬壁转弯移动步态。可应用于管道机器人及相关民用领域，也可应用于星球探测和军事领域。

主权项

一种缩放穿插的移动机构，其特征在于：该机构包括上杆组（A）、下杆组（B）、第一支链推杆（33）、第二支链推杆（34）、第三支链推杆（35）以及它们之间的连接；上杆组（A）由第一转动轴（1）、第一连接块（2）、第一平台推杆（3）、第二连接块（4）、第二连接杆（5）、第二转动轴（6）、第三连接块（7）、第二平台推杆（8）、第四连接块（9）、电机连接杆（10）、第三转动轴（11）、离合器（12）、电机（13）、电机连接块（14）、第三平台推杆（15）、第五连接块（16）和第一连接杆（17）组成，第一连接块（2）、第二连接块（4）、第三连接块（7）、第四连接块（9）和第五连接块（16）结构和尺寸相同，第一连接杆（17）和第二连接杆（5）结构和尺寸相同，第一转动轴（1）和第二转动轴（6）结构和尺寸相同，第一平台推杆（3）为多级电动推杆，第二平台推杆（8）、第三平台推杆（15）和第一平台推杆（3）型号相同；上杆组（A）包括第一至第三转动轴（1、6、11），第一至第五连接块（2、4、7、9、16），第一至第三平台推杆（3、8、15），第一、第二连接杆（17、15），电机连接杆（10），离合器（12）、电机（13）、电机连接块（14），其连接关系如下：上杆组（A）中第一转动轴（1）的a端穿过第一连接块（2）的轴孔（2a）形成转动连接，以卡簧进行轴向固定，第一连接杆（17）通过轴孔（17a）穿在第一转动轴（1）上，形成转动连接，第一转动轴（1）的b端穿过第五连接块（16）的轴孔（16a）形成转动连接，以卡簧进行轴向固定，第一平台推杆（3）的顶端插入到第一连接块（2）的底孔（2b）中，以销钉进行固定连接，第一平台推杆（3）的尾端插入到第二连接块（4）的底孔（4b）中，以销钉进行固定连接，第二转动轴（6）的a端穿过第二连接块（4）的轴孔（4a）形成转动连接，以卡簧进行轴向固定，第二连接杆（5）通过轴孔（5a）穿在第二转动轴（6）上，形成转动连接，第二转动轴（6）的b端穿过第三连接块（7）的轴孔（7a）形成转动连接，以卡簧进行轴向固定，第二平台推杆（8）的顶端插入到第三连接块（7）的底孔（7b）中，以销钉进行固定连接，第二平台推杆（8）的尾端插入到第四连接块（9）的底孔（9b）中，以销钉进行固定连接，第三转动轴（11）的a端穿过第四连接块（9）的轴孔（9a）形成转动连接，以卡簧进行轴向固定，电机连接杆（10）通过轴孔（10a）穿在第三转动轴（11）上，以顶丝进行周向固定，第三转动轴（11）的b端和离合器（12）相连，电机（13）安装在电机连接块（14）的电机座（14c）上，以螺钉进行固定连接，电机轴和离合器通过键连接，第三平台推杆（15）的顶端插入到电机连接块（14）的底孔（14b）中，以销钉进行固定连接，第三平台推杆（15）的尾端插入到第五连接块（16）的底孔（16b）中，以销钉进行固定连接，通过这样的连接，上杆组（A）中的第一平台推杆（3）、第二平台推杆（8）和第三平台推杆（15）同时伸缩，实现上杆组（A）的整体缩放；下杆组（B）由第六连接块（18）、第四平台推杆（19）、第七连接块（20）、第二关节轴承杆（21）、 第五转动轴（22）、第八连接块（23）、第五平台推杆（24）、第九连接块（25）、第六转动轴（26）、第三关节轴承杆（27）、第十连接块（28）、第六平台推杆（29）、第十一连接块（30）、第四转动轴（31）和第一关节轴承杆（32）组成，第四转动轴（31）、第五转动轴（22）和第六转动轴（26）结构和尺寸相同，第六连接块（18）、第七连接块（20）、第八连接块（23）、第九连接块（25）、第十连接块（28）和第十一连接块（30）结构和尺寸相同，第四平台推杆（19）为多级电动推杆，第五平台推杆（24）、第六平台推杆（29）和第四平台推杆（19）型号相同，第一关节轴承杆（32）、第二关节轴承杆（21）和第三关节轴承杆（27）的结构和尺寸相同；下杆组（B）中第四转动轴（31）的a端穿过第六连接块（18）的轴孔（18a）形成转动连接，以卡簧进行轴向固定，第四转动轴（31）穿过第一关节轴承杆（32）的第一关节轴承（32b）的内圈，以卡簧进行轴向固定，第一关节轴承杆（32）可绕第四转动轴（31）整周旋转也可小幅左右转动，形成球副，第四转动轴（31）的b端穿过第六连接块（18）的轴孔（18a）形成转动连接，以卡簧进行轴向固定，第四平台推杆（19）的顶端插入到第六连接块（18）的底孔（18b）中，以销钉进行固定连接，第四平台推杆（19）的尾端插入到第七连接块（20）的底孔（20b）中，以销钉进行固定连接，第五转动轴（22）的a端穿过第七连接块（20）的轴孔（20a）形成转动连接，以卡簧进行轴向固定，第五转动轴（22）穿过第二关节轴承杆（21）的第二关节轴承（21b）的内圈，以卡簧进行轴向固定，第二关节轴承杆（21）可绕第五转动轴（22）整周旋转也可小幅左右转动，形成球副，第五转动轴（22）的b端穿过第八连接块（23）的轴孔（23a）形成转动连接，以卡簧进行轴向固定，第五平台推杆（24）的顶端插入到第八连接块（23）的底孔（23b）中，以销钉进行固定连接，第五平台推杆（24）的尾端插入到第九连接块（25）的底孔（25b）中，以销钉进行固定连接，第六转动轴（26）的a端穿过第九连接块（25）的轴孔（25a）形成转动连接，以卡簧进行轴向固定，第六转动轴（26）穿过第三关节轴承杆（27）的第三关节轴承（27b）的内圈，以卡簧进行轴向固定，第三关节轴承杆（27）可绕第六转动轴（26）整周旋转也可小幅左右转动，形成球副，第六转动轴（26）的b端穿过第十连接块（28）的轴孔（28a）形成转动连接，以卡簧进行轴向固定，第六平台推杆（29）的顶端插入到第十连接块（28）的底孔（28b）中，以销钉进行固定连接，第六平台推杆（29）的尾端插入到第十一连接块（30）的底孔（30b）中，以销钉进行固定连接，通过这样的连接，下杆组（B）中的第四平台推杆（19）、第五平台推杆（24）和第六平台推杆（29）同时伸缩，实现下杆组（B）的整体缩放；所述的第一至第三支链推杆（33、34、35）均为型号相同的多级电动推杆，上杆组（A）和下杆组（B）之间的连接如下：第一支链推杆（33）的顶端插入到上杆组（A）的第一连接杆（17）的底孔（17b）中，以销钉进行固定连接，第二支链推杆（34）的顶端插入到上杆组（A）的电机连接杆（10）的底孔（10b）中，以销钉进 行固定连接，第三支链推杆（35）的顶端插入到上杆组（A）的第二连接杆（5）的底孔（5b）中，以销钉进行固定连接；第一支链推杆（33）的尾端插入到下杆组（B）的第一关节轴承杆（32）的顶孔（32a）中，以销钉进行固定连接，第二支链推杆（34）的尾端插入到下杆组（B）的第三关节轴承杆（27）的顶孔（27a）中，以销钉进行固定连接，第三支链推杆（35）的尾端插入到下杆组（B）的第二关节轴承杆（21）的顶孔（21a）中，以销钉进行固定连接，通过这样的连接，构造出一种缩放穿插的移动机构。