电动汽车充换电站车辆导引系统及导引方法

摘要

本发明涉及一种电动汽车充换电站车辆导引系统的导引方法，其中导引系统包括监控中心、一个或多个车载终端和一个或多个地面标识；所述监控中心包括监控服务器；所述车载终端包括控制处理单元，所述控制处理单元分别与RFID模块、图像采集模块、视频编码模块、车辆数据采集模块、车辆控制模块、显示模块、GPS模块、无线通讯模块II、电源模块、存储模块连接；所述地面标识包括图像标识线和RFID标识。导引方法包括以下步骤：1)车辆信息读取、处理；2)路径规划、地图信息回传；3)视觉导航；4)RFID定位充电、换电。本系统采用图像标识的导航方式和RFID标识的定位方式，实现了电动汽车在充电位或换电位上的快速准确停靠，为电动汽车充换电站的稳定运行提供了保障。

主权项

一种电动汽车充换电站车辆导引系统的导引方法，所述导引系统包括监控中心、一个或多个车载终端和一个或多个地面标识；所述监控中心包括监控服务器，所述监控服务器分别与无线通讯模块I、路径规划模块、电子地图模块和车牌读取模块连接；所述车载终端包括中央控制处理单元，所述中央控制处理单元分别与RFID模块、图像采集模块、视频编码模块、车辆数据采集模块、车辆控制模块、显示模块、GPS模块、无线通讯模块II、电源模块、存储模块连接，所述图像采集模块为CCD摄像机，安装在车辆正前面；所述地面标识包括图像标识线和RFID标识，所述图像标识线为铺设在站内道路上的两条黑白色、平行的连续导引带，所述RFID标识为铺设在站内道路上的无线射频识别标签，配合图像标识线，在道路的拐弯处及充电位的停车位置处重点铺设；所述监控中心和车载终端通过无线通讯模块I和无线通讯模块II进行通信，所述无线通讯模块I提供无线通讯功能，所述无线通讯模块II用于向监控中心发送由中央控制处理单元处理后的采集信息、行驶信息及车辆运行参数，并接收监控中心发送的指令信息、地图信息、路径指示信息；其特征在于，所述导引系统的导引方法包括以下步骤：1)车辆信息读取、处理；电动汽车进入充换电站后，车牌读取模块读取进站车辆的车牌信息，传送到监控服务器，监控服务器对车牌信息进行处理，并将车牌信息进行存储以进行归档统计；2)路径规划、地图信息回传；由监控服务器通过路径规划模块进行路径规划后将规划后的路径信息及电子地图模块中的相关地图信息通过无线通讯模块I发送至车载终端中的无线通讯模块II，通过无线通讯模块II将接收信息传送至中央控制处理单元；3)视觉导航；由RFID模块采集RFID定位标识信息、由CCD摄像机读取地面上的图像标识线后传送至视频编码模块，将标识线图像进行编码处理后传送至中央控制处理单元，采用边缘提取方法提取出标识线图像、采用Hough变换法提取标识线图像点集，根据提边后的二值图数据在其上拟合出一条相对较好的直线作为车辆运行的标识线，由中央控制处理单元根据提取后的标识线斜率信息控制和矫正车辆的运行方向，同时以图像形式输出至显示模块进行显示；GPS模块采集车辆的GPS定位信息、车辆数据采集模块采集车辆电池信息、避障信息后传送至中央控制处理单元处理后经无线通讯模块II发送到监控中心同时通过显示模块进行显示，由电源模块为车载终端提供电力，存储模块保存采集数据及处理结果和相关命令；4)RFID定位充电、换电；到达目标点的RFID点后，车载终端提示到达充电或换电目标点位置，电动汽车开始充电或者换电。