机器手控制装置及控制方法、机器人

摘要

一种机器手控制装置及控制方法、机器人，该控制装置具备：作业姿势信息获取单元，其获取作业姿势信息，该作业姿势信息是关于人与机器手协作搬运物体时与机器手协作的人的作业姿势的信息；危险程度算出单元，其根据由作业姿势信息获取单元获取的作业姿势信息，算出人在搬运物体时的危险程度；和刚性控制单元，其进行控制以使利用危险程度算出单元算出的危险程度越大越提高机器手的刚性，并且，作业姿势信息包括与机器手协作的人协作一侧的肘关节角度信息，搬运物体时的肘关节角度越大危险程度算出单元算出的危险程度越大，肘关节角度越小危险程度算出单元算出的危险程度越小。

主权项

一种机器手控制装置，其特征在于，具备：作业姿势信息获取单元，其获取作业姿势信息，该作业姿势信息是关于人与机器手协作搬运物体时与所述机器手协作的所述人的作业姿势的信息；危险程度算出单元，其根据由所述作业姿势信息获取单元获取的所述作业姿势信息，算出所述人在搬运物体时的危险程度；和刚性控制单元，其进行控制以使利用所述危险程度算出单元算出的所述危险程度越大越提高所述机器手的刚性，并且，所述作业姿势信息包括与所述机器手协作的所述人协作一侧的肘关节角度信息，所述搬运物体时的所述肘关节角度越大所述危险程度算出单元算出的所述危险程度越大，所述肘关节角度越小所述危险程度算出单元算出的所述危险程度越小。