用于计划和导航的系统和方法

摘要

本发明公开了用于计划和导航的系统和方法。本公开针对计划和导航方法。计划和导航方法包括：获得多个图像、以三维的方式呈现多个图像、自动分割将多个图像以划分目标区域；和基于目标区域自动确定治疗计划。计划和导航系统还包括：获得包含目标的扫描面的超声图像；和通过使用外科手术设备上的图像捕获设备获得设置在超声设备上的基准图案的基准图像。对于透镜畸变校正获得的基准图像，并且，找到基准图像与模型图像之间的对应关系。在估计照相机姿势之后，将外科手术设备的位置变换至模型坐标。然后，基于模型坐标显示外科手术设备的虚拟图像和该超声图像，以允许外科手术医生通过使用显示的超声图像将外科手术设备导航到目标并基于治疗计划治疗目标。

主权项

一种通过使用设置在超声设备上的基准图案和设置在外科手术设备上的图像捕获设备对所述外科手术设备进行导航的方法，该方法包括：获得扫描面的超声图像；获得所述基准图案的基准图像；对于透镜畸变校正所述基准图像；找到所述基准图像与模型图像之间的对应关系；估计照相机姿势；将所述外科手术设备的位置变换至模型坐标；以及基于所述模型坐标显示所述超声图像和外科手术设备的虚拟图像。