一种基于开放式焊接机器人的示教系统

摘要

本发明公开了一种基于开放式焊接机器人的示教系统，包括示教装置和机器人控制器，所述示教装置端的程序包括串口管理模块、数据检验模块、指令响应模块和窗口管理模块，机器人控制器端的程序包括串口管理模块、数据检验模块和指令响应模块，所述示教装置和机器人控制器由RS235通信端口实现通信。本发明根据开放式机器人控制系统的需要，在不改变机器人控制系统和示教装置的硬件条件下，实现快速可靠的示教系统和机器人控制系统的通信，在远程通过示教装置实现对开放式机器人的控制，设计专用通信方法，可在示教装置不提供对开放式机器人设备支持的情况下实现示教装置和机器人控制系统的通信，高效、准确的实现数据传输。

主权项

一种基于开放式焊接机器人的示教系统，包括示教装置和机器人控制器，其特征在于，所述示教装置端的程序包括串口管理模块、数据检验模块、指令响应模块和窗口管理模块，机器人控制器端的程序包括串口管理模块、数据检验模块和指令响应模块，所述示教装置和机器人控制器由RS235通信端口实现通信；在所述示教装置中，在示教程序的每个按钮中封装响应的宏指令，通过点击示教转置中程序界面的按钮，触发宏指令，通过RS235串口向机器人控制器发送指令，这部分编程通过触摸屏示教装置组态软件中的宏指令实现，机器人控制器根据通信函数提取缓冲区的数据，之后交予数据检验模块作进一步处理；在所述机器人控制器中，在机器人控制器端操控机器人时，机器人控制器通过RS235端口向示教装置发送指令，更新示教装置中程序界面的数据，即在机器人控制系统的程序中，在相应动作的响应函数中编写指令函数，在机器人控制系统执行相应操作的同时将指令包装成消息帧发送给示教装置。