| 发明名称 | 一种钻车自动打孔方法 | ||
| 摘要 | 一种钻车自动打孔方法，钻孔的执行部件为机械臂，其特征在于采用如下方法：首先用利用Matlab工具和粒子群算法获取作业孔的用户坐标，作业孔由机械臂实现打孔，首先大臂摆动油缸伸缩，实现整个机械绕竖直回转轴Z0的回转，到达关节位置度<img file="426585DEST_PATH_IMAGE001.GIF" wi="12" he="17" />；升降油缸7伸缩实现机械臂的俯仰，到达关节位置度<img file="522717DEST_PATH_IMAGE002.GIF" wi="12" he="16" />；液压马达驱动经蜗轮蜗杆减速后驱动钻臂8的回转部分回转，实现机械臂的回转，到达关节位置度<img file="234321DEST_PATH_IMAGE003.GIF" wi="13" he="15" />；俯仰油缸9伸缩实现滑架俯仰，到达关节位置度<img file="912558DEST_PATH_IMAGE004.GIF" wi="17" he="21" />；摆角油缸10伸缩实现滑架摆动，到达关节位置度<img file="51415DEST_PATH_IMAGE005.GIF" wi="12" he="15" />；最后推进油缸4伸缩，实现凿岩滑板5的直线运动，到达位置<img file="634843DEST_PATH_IMAGE006.GIF" wi="14" he="18" />。本发明的方法由于利用Matlab工具和粒子群算法获取作业孔的用户坐标，实现根据用户打孔方案的数据信息获取钻车机械臂的关节坐标信息，从而实现钻车的自动定位。 | ||
| 申请公布号 | CN103394725A | 申请公布日期 | 2013.11.20 |
| 申请号 | CN201310096233.1 | 申请日期 | 2013.03.25 |
| 申请人 | 河北科技大学 | 发明人 | 张付祥;刘恩福;刘文学 |
| 分类号 | B23B35/00(2006.01)I | 主分类号 | B23B35/00(2006.01)I |
| 代理机构 | 代理人 | ||
| 主权项 | 1.一种钻车自动打孔方法，钻孔的执行部件为机械臂，其特征在于采用如下方法：首先用利用Matlab工具和粒子群算法获取作业孔的用户坐标，其中<img file="452675DEST_PATH_IMAGE001.GIF" wi="16" he="21" />为第1个运动自由度，实现机械臂的摆动；<img file="352498DEST_PATH_IMAGE002.GIF" wi="17" he="21" />为第2个自由度，实现机械臂的俯仰；<img file="980925DEST_PATH_IMAGE003.GIF" wi="16" he="21" />为第3个自由度，实现机械臂的回转；<img file="282593DEST_PATH_IMAGE004.GIF" wi="17" he="21" />为第4个自由度，实现滑架俯仰；<img file="643168DEST_PATH_IMAGE005.GIF" wi="16" he="21" />为第5个自由度，实现滑架摆动；<img file="30287DEST_PATH_IMAGE006.GIF" wi="17" he="21" />为第6个自由度，实现滑架的移动；作业孔由机械臂实现打孔，首先大臂摆动油缸伸缩，实现整个机械绕竖直回转轴Z0的回转，到达关节位置度<img file="213137DEST_PATH_IMAGE001.GIF" wi="16" he="21" />；升降油缸7伸缩实现机械臂的俯仰，到达关节位置度<img file="103733DEST_PATH_IMAGE002.GIF" wi="17" he="21" />；液压马达驱动经蜗轮蜗杆减速后驱动钻臂8的回转部分回转，实现机械臂的回转，到达关节位置度<img file="900788DEST_PATH_IMAGE003.GIF" wi="16" he="21" />；俯仰油缸9伸缩实现滑架俯仰，到达关节位置度<img file="571940DEST_PATH_IMAGE004.GIF" wi="17" he="21" />；摆角油缸10伸缩实现滑架摆动，到达关节位置度<img file="745433DEST_PATH_IMAGE005.GIF" wi="16" he="21" />；最后推进油缸4伸缩，实现凿岩滑板5的直线运动，到达位置<img file="756114DEST_PATH_IMAGE006.GIF" wi="17" he="21" />。 | ||
| 地址 | 050018 河北省石家庄市裕华东路70号 | ||