一种轮式机器人位姿解算方法

摘要

本发明公开了一种轮式机器人位姿解算方法，该方法至少包含以下步骤：步骤1、测量机器人平台的结构参数、求取编码器的特性参数，并确定编码器脉冲输出与嵌入式控制板外部中断之间的连接关系；步骤2、确定四个轮子的转向；步骤3、置位表征四个轮子着地或打滑的状态标志；步骤4、确定左侧和右侧轮子编码器的有效脉冲计数值；步骤5、计算单元求取机器人的相对位移和转角；步骤6、计算单元求取后一时刻机器人相对于全局坐标下的位姿。本发明仅使用轮式机器人轮子上装配的编码器进行机器人的位姿解算，而不需要任何其它的惯性器件辅助，使用编码器能同时解算机器人的两个采样时刻间的位移和转角，增强了机器人的紧凑度和可靠性，节约了成本。

主权项

一种轮式机器人位姿解算方法，其特征在于，位姿解算方法至少包含以下步骤：步骤1、测量机器人平台的结构参数、求取编码器的特性参数，并确定编码器脉冲输出与嵌入式控制板外部中断之间的连接关系；所述的机器人平台包含计算单元；步骤2、计算单元记录一个采样周期内四个轮子编码器的脉冲数，得到四个轮子的转向；步骤3、计算单元根据一个采样周期内各轮子的编码器脉冲计数置位表征四个轮子着地或打滑的状态标志；步骤4、计算单元根据一个采样周期内四个轮子的编码器脉冲计数的原始数据确定左侧轮子编码器的有效脉冲计数值和右侧轮子编码器的有效脉冲计数值；步骤5、计算单元求取机器人一个采样周期内前一时刻t‑1和后一时刻t的相对位移和转角；步骤6、计算单元根据前一时刻t‑1机器人在全局坐标下的位姿、前一时刻t‑1和后一时刻t下机器人的相对位移和转角，求取后一时刻t机器人相对于全局坐标下的位姿。