一种基于机器视觉的车辆巡线方法及系统

摘要

本发明提出了一种基于机器视觉的车辆巡线方法及系统，该巡线方法包括如下步骤：图像获取模块获取路面的RGB彩色图像；图像处理模块将RGB彩色图像转化为灰度图像；二值化模块得到二值图像，将车道线分离出来；边缘检测模块得到含有车道线的内、外边缘的边缘图像；处理器获取车道线参数，建立车道线模型，通过逆透视变换获取车辆在世界坐标系中所处的车道位置数据，根据路面图像信息，判别车辆的行驶模式；利用获取的车辆转角以及距离参数，根据车辆的行驶模式，采用分段式自适应控制策略，对舵机、电机进行参数调整，实时控制车辆的行车方向和行车速度。本发明能够提高车辆行驶过程中的巡线速度，巡线时间可以在10毫秒之内完成，车辆行驶的稳定性强。

主权项

一种基于机器视觉的车辆巡线方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：图像获取模块获取路面的RGB彩色图像，所述RGB彩色图像中含有车道线信息；S2：图像处理模块将所述RGB彩色图像转化为灰度图像；S3：二值化模块获取所述灰度图像中每帧图像的最佳动态阈值，并进行图像分割，得到二值图像，将车道线分离出来,所述最佳动态阈值的确定是根据车辆所处环境光强度，采用自适应阈值算法求取；S4：边缘检测模块对所述二值化图像进行边缘检测，得到含有车道线的内、外边缘的边缘图像；S5：处理器利用霍夫变换在所述边缘图像中检测车道线并获取车道线参数，建立车道线模型，所述车道线参数包括车道线斜率在车辆坐标系中的夹角；S6：处理器利用获取的所述车道线参数，通过逆透视变换获取车辆在世界坐标系中所处的车道位置数据，根据所述路面图像信息，依据障碍物位置、车道线与车身距离参数及车辆转角，获取车辆在当前时刻的行驶状态，所述行驶状态包括左转、右转、直行、停止；S7：处理器利用步骤S6获取的车辆转角以及距离参数，根据车辆的行驶模式，采用分段式自适应控制策略，向控制器发送控制命令；S8：所述控制器接收到处理器的控制命令，通过对舵机、电机进行参数调整，实时控制车辆的行车方向以及行车速度。