| 摘要 |
Es wird ein Verfahren zum Detektieren von Straßenrändern auf einer Fahrstraße für eine Detektion eines freien Pfads bereitgestellt. Es werden Eingangsbilder in Frames verschiedener Zeitschritte erfasst. Es werden ein Beleuchtungsintensitätsbild und ein Gelbbild aus dem erfassten Bild erzeugt. Es wird eine Randanalyse durchgeführt. Die in einem nächsten Frame identifizierten Linienkandidaten werden verfolgt. Es wird ein Fluchtpunkt in dem nächsten Frame auf der Grundlage der verfolgten Linienkandidaten geschätzt. Es werden jeweilige Linienkandidaten in dem nächsten Frame ausgewählt. Es wird ein interessierendes Gebiet in dem erfassten Bild für jeden Linienkandidaten identifiziert. Es werden Merkmale, die sich auf den Linienkandidaten beziehen, aus dem interessierenden Gebiet extrahiert und in eine Klassifizierungseinrichtung eingegeben. Die Klassifizierungseinrichtung ordnet dem Linienkandidaten einen Vertrauenswert zu, der eine Wahrscheinlichkeit bezüglich dessen identifiziert, ob der Linienkandidat ein Straßenrand ist. Der potentielle Linienkandidat wird als zuverlässiger Straßenrand identifiziert, wenn der Vertrauenswert größer als ein vorbestimmter Wert ist. |
