发明名称 | 使用了具备把持爪的机器人的工件取出方法 | ||
摘要 | 本发明提供一种使用了具备把持爪的机器人的工件取出方法。打开卡盘(20)前,螺旋弹簧(22)被压缩,由螺旋弹簧(22)对把持爪(24)作用向下的力。所以若打开卡盘(20),则通过打开卡盘(20)的力和螺旋弹簧(22)的恢复力的合力,把持爪(24)自动地向斜下方移动。其结果,把持爪(24)向把持对象工件(26a)的侧方附近移动,并且在把持对象工件(26a)与其他工件(26b)、(26c)邻接的情况下,使邻接的工件(26b)、(26c)以弹开的方式从工件(26a)移动开。 | ||
申请公布号 | CN103358314A | 申请公布日期 | 2013.10.23 |
申请号 | CN201310102785.9 | 申请日期 | 2013.03.27 |
申请人 | 发那科株式会社 | 发明人 | 渡边英行 |
分类号 | B25J15/08(2006.01)I | 主分类号 | B25J15/08(2006.01)I |
代理机构 | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人 | 张敬强;严星铁 |
主权项 | 一种使用了机器人的把持对象工件(26a)的取出方法,机器人搭载了具有如下构造的机械手(10),即,在机械手(10)中,具备把持爪(24)的卡盘(20)能够相对于手主体(12)移动,上述卡盘在上述移动方向上经由弹性体(22)支承于上述手主体,上述使用了机器人的把持对象工件(26a)的取出方法的特征在于,使上述把持爪的前端部向把持对象工件移动,并使上述把持爪按压上述把持对象工件,直至上述弹性体被压缩规定量,以上述把持爪对上述把持对象工件施加预压的状态打开上述卡盘,从而通过上述卡盘打开的力和被压缩的上述弹性体的恢复力的合力,上述把持爪插入至上述把持对象工件的侧方附近,接下来关闭上述卡盘,从而利用上述把持爪对上述把持对象工件进行把持。 | ||
地址 | 日本山梨县 |