一种惯性测量单元的快速温度标定方法

摘要

一种惯性测量单元的快速温度标定方法，包括控制惯性测量单元所在测量环境的温度在需考察的温度范围内连续升降温变化，同时控制惯性测量单元重复执行多组标定动作，记录惯性测量单元的输出数据；根据每组标定动作中惯性测量单元的输出数据估计相应温度的传感器误差参数，得到升降温过程中一系列温度点上的传感器误差参数，所述传感器误差参数包括加速度计的误差参数和陀螺的误差参数；综合利用升降温过程中一系列温度点上的传感器误差参数，建立全温范围内的温度模型。该方法因为不需要温度稳定的过程，从而能够有效地提高标定的速度和效率；又因为综合利用了对称升降温过程中的数据，因而仍能保证标定的精度。

主权项

一种惯性测量单元的快速温度标定方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1，控制惯性测量单元所在测量环境的温度在需考察的温度范围内连续升降温变化，同时控制惯性测量单元重复执行多组标定动作，记录惯性测量单元的输出数据；步骤2，根据步骤1所得每组标定动作中惯性测量单元的输出数据估计该组标定动作中平均温度对应的传感器误差参数，得到升降温过程中一系列温度点上的传感器误差参数，所述传感器误差参数包括加速度计的误差参数和陀螺的误差参数；步骤3，综合利用步骤2得到的升降温过程中一系列温度点上的传感器误差参数，建立全温范围内的温度模型，包括以下子步骤，步骤3.1，分别获取升温和降温过程中各传感器误差参数对应的温度模型；步骤3.2，对升温和降温过程中相同温度点上各传感器误差参数分别进行加权组合，获取最终的全温范围内各传感器误差参数的温度模型。