Assistenzvorrichtungen und Verfahren zum Betreiben einer Assistenzvorrichtung zur Fahrtsteuerung eines Zugfahrzeugs mit Anhänger

摘要

Verschiedene Ausführungsformen der Erfindung betreffen eine Assistenzvorrichtung (101) zur Fahrtsteuerung eines Zugfahrzeugs mit Anhänger, welche ein Positionierelement (20a), ein Steuerelement (21) und ein Regelelement (22) umfasst. Das Positionierelement (20a) ist eingerichtet, um eine Trajektorie zu bestimmen und einen gegenwärtigen Ist-Anhängerknickwinkel zu erfassen und eine gegenwärtige Ist-Position des Anhängers zu bestimmen. Das Steuerelement (21) ist zu Vorgabe eines Soll-Anhängerknickwinkels an das Regelelement (22) eingerichtet, wobei es eingerichtet ist, um diesen basierend auf der Trajektorie und einem Abstand der Ist-Position von der Trajektorie zu berechnen. Das Regelelement (22) ist zum Steuern der Fahrt des Zugfahrzeugs eingerichtet. In einer Ausführungsform ist das Positionierelement (20a) eingerichtet, die Trajektorie basierend auf der Position und Ausrichtung des Anhängers zu bestimmen.