可实现3PUU机构和3UPU机构的组合运动输出装置

摘要

用于精密手术及微创手术等医疗用途机械产品以及其它需要实现宏观运动和微动调节两种复合运动形式的场合。由工作空间调节机构、3自由度微动机构和3平动并联机构组成，可实现3PUU机构和3UPU机构的运动输出。主体部分的机架[1]和操作器动平台[22]由3条支链进行连接。每条支链结构完全相同，以一条支链为例，从机架[1]开始，通过球形摇块一[3]、滑道一[6]、滑块一[9]、虎克铰一[13]、直线驱动器一[16]、虎克铰四[19]和操作器动平台[22]连接在一起，实现整个装置的功能。要实现三自由度并联机构运动输出时，直线驱动器一[16]、直线驱动器二[17]和直线驱动器三[18]为该机构的驱动装置，通过液压或者滚珠丝杠的方式实现直线驱动方式输入；要实现三自由度微动机构运动输出时，滑块一[9]、滑块二[10]和滑块三[11]为该机构的驱动装置，通过滚珠丝杠的方式实现直线驱动方式输入；要实现工作空间调节机构的功能时，调节螺母[23]为该机构的驱动装置，通过伺服电机实现转动驱动方式输入。

主权项

一种组合并联机构型复合运动输出装置，其特征为可实现3UPU支链型并联机构和3PUU支链型并联机构的运动输出，其中数字3代表并联机构机架[1]和动平台[22]之间有三条支链相连，UPU和PUU表示支链的构成元素顺序，U为虎克铰，P为移动副，该装置包括：三自由度3UPU并联机构、三自由度3PUU微动并联机构、工作空间调节机构，构成该装置的零部件之间的连接为：机架[1]和操作器动平台[22]由3条支链进行连接，每条支链结构完全相同，以一条支链为例，从机架[1]开始，通过第一球形摇块[3]、第一滑道[6]、第一滑块[9]、第一虎克铰[13]、第一直线驱动器[16]、第四虎克铰[19]和操作器动平台[22]连接在一起，实现整个装置的功能。