车辆用制动液压控制装置

摘要

在防抱死制动控制时、前轮和后轮所接触的路面为路面摩擦系数左右有很大不同的分段道路的状态下，以左右车轮制动器的制动液压之间的压差成为控制压差以下的方式执行控制的车辆用制动液压控制装置中，保持转向角和左右车轮制动器的制动液压之间的差的平衡，确保车辆稳定性，并且确保充分的制动力。加法部将反馈压差和前馈压差相加，通过对应于偏航率偏差的PI运算得到反馈压差，偏航率偏差为基于转向角和车体速度设定为向高摩擦系数道路侧转向这样的值的目标偏航率与偏航率之差，前馈压差通过将基于转向角的压差和基于车体速度和目标偏航率的压差相加而得到。从压差控制的开始起经过预定时间以后，控制压差设定部基于在加法部得到的值设定控制压差。

主权项

一种车辆用制动液压控制装置，包括：液压调整单元(12)，能够个别地调整作用在左右前轮(WA，WB)和左右后轮(WC，WD)的车轮制动器(BA，BB；BC，BD)上的制动液压；分段道路判定部(28)，判定前轮(WA，WB)和后轮(WC，WD)所接触的路面是否为路面的摩擦系数左右不同的分段道路，在执行防抱死制动控制时，分段道路判定部(28)判定路面为分段道路的情况下，液压调整单元(12)被控制成进行压差控制，所述压差控制使高摩擦系数道路侧的车轮制动器的制动液压大于低摩擦系数道路侧的车轮制动器的制动液压；转向角传感器(SS)，检出转向角；偏航率传感器(SY)，检出车辆的实际偏航率；车体速度取得部(26)，取得车体速度；目标偏航率设定部(33)，基于转向角和车体速度将目标偏航率设定为车辆在高摩擦系数道路侧回头这样的值；偏航率偏差算出部(35)，算出作为目标偏航率与实际偏航率之差的偏航率偏差；反馈压差运算部(36)，进行对应于偏航率偏差的PI运算，算出左右车轮制动器的制动液压之间的反馈压差使得实际偏航率接近目标偏航率；前馈压差运算部(37)，将(i)基于转向角的压差与(ii)基于车体速度和目标偏航率的压差相加，得到左右车轮制动器的制动液压之间的前馈压差；加法部(38)，将反馈压差和前馈压差相加；控制压差设定部(44)，从开始压差控制起经过第一设定时间后，基于在加法部(38)得到的值设定左右车轮制动器的制动液压之间的控制压差；以及液压调整驱动部(31)，根据在控制压差设定部(44)设定的控制压差驱动液压调整单元(12)。