一种基于蚁群算法的摄像机标定方法

摘要

本发明实施例公开了一种基于蚁群算法的摄像机标定方法，包括以下步骤：根据弧形标定模板对摄像机进行拍摄画面校准；通过线性标定计算获得各摄像参数对应的参数集合；在所述各参数集合中分别随机选择一个元素，通过蚂蚁进行随机搜索，搜索完成后在该元素上留下信息素；对所述各参数集合中的元素中的信息素根据预设算法进行调节，根据调解结果对信息素进行更新，直至所述各参数集合中的元素中的信息素收敛于最优解；输出所述最优解作为所述摄像机的标定结果。通过本发明实施例，实现在摄像机标定过程中综合应用蚁群算法，从而，获取了真正揭示摄像机成像的参数关系，减少了测量结果在摄像系统标定环节的系统误差。

主权项

一种基于蚁群算法的摄像机标定方法，其特征在于，包括以下步骤：根据弧形标定模板对摄像机进行拍摄画面校准；通过线性标定计算获得各摄像参数对应的参数集合；在所述各参数集合中分别随机选择一个元素，通过蚂蚁进行随机搜索，搜索完成后在该元素上留下信息素；对所述各参数集合中的元素中的信息素根据预设算法进行调节得到调解结果，根据所述调解结果对信息素进行更新，直至所述各参数集合中的元素中的信息素收敛于最优解；输出所述最优解作为所述摄像机的标定结果；所述对各参数集合中的元素中的信息素根据预设算法进行调节，具体通过以下算法进行调节：τj(Ipi)(t+n)＝ρτj(Ipi)(t)+τj(Ipi) τ j ( I pi ) = Σ k = 1 k τ j k ( I pi ) 其中，参数ρ为信息素的持久性系数，0＜ρ＜1；1‑ρ为信息素的消逝程度，τj(Ipi)意味着蚂蚁在第i个参数集合Ipi中的第j个元素上留下的信息素，t为时间，n为当前迭代次数的序号，k为蚂蚁序数。