仿四足动物爬楼机器人

摘要

本发明公开了一种仿四足动物爬楼机器人，包括载物板和与其连接的四个结构相同的并联腿部机构，两个左右平行的所述腿部机构位于所述载物板的前下方，两个左右平行的所述腿部机构位于所述载物板的后下方；每个所述腿部机构包括一个机架和两条共平面支链，所述机架与所述载物板铰接，每条所述支链包括一驱动杆和一从动杆，所述驱动杆的一端与旋转驱动装置连接，所述驱动杆的另一端与所述从动杆的一端铰接，所述旋转驱动装置安装在所述机架上；该腿部机构内的两个所述从动杆的另一端铰接，且所述机架与两条所述支链形成平面五杆机构。本发明腿部采用并联结构，使其在空间中具有更大的刚度，使得该机构可以实现更高的运动速度和加速度。

主权项

一种仿四足动物爬楼机器人，其特征在于，包括载物板和与其连接的四个结构相同的并联腿部机构，两个左右平行的所述腿部机构位于所述载物板的前下方，两个左右平行的所述腿部机构位于所述载物板的后下方；每个所述腿部机构包括一个机架和两条共平面支链，所述机架与所述载物板铰接，每条所述支链包括一驱动杆和一从动杆，所述驱动杆的一端与旋转驱动装置连接，所述驱动杆的另一端与所述从动杆的一端铰接，所述旋转驱动装置安装在所述机架上；该腿部机构内的两个所述从动杆的另一端铰接，且所述机架与两条所述支链形成平面五杆机构。