坡度检测方法

摘要

本发明涉及坡度检测方法，包括步骤：利用加速度传感器得到加速度信号，利用速度信号模块得到速度信号；在速度值达到预设速度时对加速度信号的校正值进行校正；根据速度信号获得机动车加速度值；根据经过校正的校正值、加速度信号、机动车加速度值和地球重力加速度获得坡度值；以及输出坡度值。本发明坡度检测方法能客观精确地测量路面坡度，不受机动车加、减速或是否运动的影响，通过持续不断地对加速度信号的校正值进行校正，能自动适应安装工差、自动适应和处理加速度传感器的温漂效应、中值漂移效应和安装角度偏移效应。本发明可应用于道路坡度数据采集系统、导航仪定位系统等领域。

主权项

1.一种坡度检测方法，其特征在于：利用加速度传感器得到加速度信号，利用速度信号模块得到速度信号；在所述速度信号的速度值达到预设速度时对所述加速度信号的校正值进行校正，该校正值代表机动车位于水平地面且静止时加速度传感器输出的信号值；根据所述速度信号获得机动车加速度值；根据经过校正的校正值、加速度信号、机动车加速度值和地球重力加速度获得坡度值；以及输出所述坡度值；所述对所述校正值进行校正的方法包括：设置一个初始值为0的校正程度指标，所述校正值每被校正一次，所述校正程度指标的值加1；计算设定时间片段的加速度传感器输出的均值；计算当前校正值与所述均值之间的偏差量；根据校正程度指标查询预设容差表获得一个预设容差，所述预设容差表为校正程度指标与预设容差的对应关系表；如果所述偏差量小于或等于所述预设容差，所述均值作为校准观测变量，否则丢弃该均值，重新计算另一个设定时间片段的加速度传感器输出的均值；以及利用一个校正卡尔曼滤波器根据所述校准观测变量和校准过程激励噪声协方差对所述校正值进行校正，其中所述校准过程激励噪声协方差受所述校正程度指标控制。