| 发明名称 | 一种基于变分贝叶斯容积强跟踪信息滤波的目标跟踪方法 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种基于变分贝叶斯容积强跟踪信息滤波的目标跟踪方法。本发明包括计算和更新VB方法中的参数；设置VB方法中的循环控制变量的初值为零，并给出迭代次数的值；使用VB方法估计量测噪声的未知方差；估计一步预测目标状态；迭代计算伪观测矩阵、新息矩阵、信息矩阵及信息状态向量。本发明使用变分贝叶斯方法的自适应强跟踪信息滤波方法不仅具有强跟踪能力，还能估计量测噪声的未知方差，实现了自适应功能。同时，衰减系数可以通过迭代的方法估计出来，而无需计算雅可比矩阵。 | ||
| 申请公布号 | CN103235886A | 申请公布日期 | 2013.08.07 |
| 申请号 | CN201310149184.3 | 申请日期 | 2013.04.25 |
| 申请人 | 杭州电子科技大学 | 发明人 | 葛泉波;姚树鹤;文成林;管冰蕾 |
| 分类号 | G06F19/00(2011.01)I | 主分类号 | G06F19/00(2011.01)I |
| 代理机构 | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人 | 杜军 |
| 主权项 | 1.一种基于变分贝叶斯容积强跟踪信息滤波的目标跟踪方法，其特征在于该方法包括以下步骤：步骤 1.计算和更新VB方法中的参数值；步骤 2.设置VB方法中的循环控制变量<img file="2013101491843100001DEST_PATH_IMAGE002.GIF" wi="18" he="16" />的初值为零，给出迭代次数<img file="2013101491843100001DEST_PATH_IMAGE004.GIF" wi="24" he="25" />的值；步骤 3.使用VB方法估计量测噪声的未知方差<img file="2013101491843100001DEST_PATH_IMAGE006.GIF" wi="25" he="37" />，其中<img file="2013101491843100001DEST_PATH_IMAGE008.GIF" wi="14" he="20" />表示时间，<img file="615214DEST_PATH_IMAGE002.GIF" wi="18" he="16" />指VB方法中<img file="936474DEST_PATH_IMAGE002.GIF" wi="18" he="16" />在当前值迭代后产生的结果；步骤 4.判断<img file="2388DEST_PATH_IMAGE002.GIF" wi="18" he="16" />值是否为0，如果<img file="801717DEST_PATH_IMAGE002.GIF" wi="18" he="16" />值为0，则令未知的量测噪声方差<img file="2013101491843100001DEST_PATH_IMAGE010.GIF" wi="22" he="25" />等于<img file="2013101491843100001DEST_PATH_IMAGE012.GIF" wi="24" he="37" />，否则跳到步骤7；步骤 5.计算一步预测目标状态<img file="2013101491843100001DEST_PATH_IMAGE014.GIF" wi="35" he="33" />；步骤 6 .迭代计算伪观测矩阵<img file="2013101491843100001DEST_PATH_IMAGE016.GIF" wi="25" he="25" />、新息矩阵<img file="2013101491843100001DEST_PATH_IMAGE018.GIF" wi="18" he="25" />、信息矩阵<img file="2013101491843100001DEST_PATH_IMAGE020.GIF" wi="37" he="26" />及信息状态向量<img file="2013101491843100001DEST_PATH_IMAGE022.GIF" wi="40" he="38" />；步骤 7.计算VB方法中第<img file="2013101491843100001DEST_PATH_IMAGE024.GIF" wi="37" he="20" />次迭代后目标状态最优线性估计<img file="2013101491843100001DEST_PATH_IMAGE026.GIF" wi="33" he="38" />和<img file="2013101491843100001DEST_PATH_IMAGE028.GIF" wi="36" he="29" />，<img file="2013101491843100001DEST_PATH_IMAGE030.GIF" wi="17" he="18" />表示误差协方差；步骤 8 .判断<img file="657194DEST_PATH_IMAGE002.GIF" wi="18" he="16" />是否小于<img file="149355DEST_PATH_IMAGE004.GIF" wi="24" he="25" />，如果<img file="125402DEST_PATH_IMAGE002.GIF" wi="18" he="16" />小于<img file="980618DEST_PATH_IMAGE004.GIF" wi="24" he="25" />，则计算VB方法的参数<img file="2013101491843100001DEST_PATH_IMAGE032.GIF" wi="37" he="28" />，令<img file="499456DEST_PATH_IMAGE002.GIF" wi="18" he="16" />自加1，并且跳到步骤3 ，否则步骤 9；步骤 9 .计算最终目标状态的最优线性估计<img file="2013101491843100001DEST_PATH_IMAGE034.GIF" wi="29" he="34" />及其误差协方差<img file="2013101491843100001DEST_PATH_IMAGE036.GIF" wi="28" he="26" />。 | ||
| 地址 | 310018 浙江省杭州市下沙高教园区2号大街 | ||