一种GNSS与MEMS组合导航的方法

摘要

本发明公开了一种GNSS与MEMS组合导航的方法，该方法包括：根据全球卫星导航系统GNSS接收机测量到的载体速度vGNSS与微机械技术MEMS传感器测量到的载体加速度与角速度，获得载体的姿态角观测量；将所述载体的姿态角观测量与GNSS接收机测量到的载体的速度vGNSS与位置rGNSS作为INS卡尔曼滤波器的直接观测量，构成全维状态观测量；所述INS卡尔曼滤波器基于全维状态观测量估算INS计算单元计算到的载体姿态角、速度与位置的误差，并反馈至所述INS计算单元进行导航修正。通过采用本发明公开的导航方法提高了导航的精度。

主权项

一种GNSS与MEMS组合导航的方法，其特征在于，该方法包括：根据全球卫星导航系统GNSS接收机测量到的载体速度vGNSS与微机械技术MEMS传感器测量到的载体加速度与角速度，获得载体的姿态角观测量；将所述载体的姿态角观测量与GNSS接收机测量到的载体的速度vGNSS与位置rGNSS作为INS卡尔曼滤波器的直接观测量，构成全维状态观测量；所述INS卡尔曼滤波器基于全维状态观测量估算INS计算单元计算到的载体姿态角、速度与位置的误差，并反馈至所述INS计算单元进行导航修正。