一种提高车载SINS/OD组合导航精度的方法

摘要

本发明公开了一种提高车载捷联惯导/里程仪(SINS/OD)组合导航精度的方法。根据路面坡度和车辆加速度，计算里程仪刻度系数变化和车辆底盘与车体之间相对角运动，并对里程仪输出进行补偿，以求取精确的车辆行驶速度。利用SINS解算的速度信息和OD解算的速度信息之差构造量测，通过卡尔曼滤波估计出模型参数及导航误差参数，利用求得的状态量对SINS和OD数据进行修正，以得到准确的导航参数。在进行位置修正时，考虑位置误差的可观测性较弱，不直接利用状态估计值修正位置，而采用修正后的速度推算位置。本发明考虑路面坡度和车辆加速度对车载SINS/OD组合导航精度的影响，通过建立相应的数学模型，实现了车载SINS/OD高精度组合导航。

主权项

一种提高车载SINS/OD组合导航精度的方法，其特征在于，所述的方法包括：里程仪刻度系数补偿模块、底盘与车体角运动修正模块、导航参数解算模块、卡尔曼滤波模块和导航参数修正模块，其中，里程仪刻度系数补偿模块用来补偿路面坡度及车辆加速度对刻度系数的影响；底盘与车体角运动修正模块实现对车辆底盘与车体之间角运动补偿；导航参数解算是通过对陀螺和加速度计输出进行导航解算，解得车辆的位置和速度、姿态航向信息；卡尔曼滤波模块通过卡尔曼滤波估计模型参数和导航误差参数；导航参数修正模块利用估计出的状态量对SINS和OD数据进行修正。