一种轨道式巡检机器人的精确定位方法

摘要

本发明公开了一种轨道式巡检机器人的精确定位方法，在移动机器人本体上安装位标检测装置，将移动机器人本体运行的轨道分为L段，则共有M＝L-1个分段点，于每个分段点处安装一组编码式位标；当移动机器人本体启动时开始计时，计算通过轨道上每一个分段时的速度并预测移动机器人本体到达预定位置所需的时间；当移动机器人本体到达检测点停止后，通过图像采集部件采集此时的位标图像，将所述位标图像与预先存好的基准图像进行匹配，根据匹配结果控制移动机器人本体移动，完成自适应校正。本发明具有成本低廉、可控性好、精确度高、运行可靠性好等优点。

主权项

一种轨道式巡检机器人的精确定位方法，其特征在于，在移动机器人本体上安装位标检测装置，将移动机器人本体运行的轨道分为L段，则共有M＝L‑1个分段点，于每个分段点处安装一组编码式位标；当移动机器人本体启动时开始计时，计算通过轨道上每一个分段时的速度并预测移动机器人本体到达预定位置所需的时间；当移动机器人本体到达检测点停止后，通过图像采集部件采集此时的位标图像，将所述位标图像与预先存好的基准图像进行匹配，根据匹配结果控制移动机器人本体移动，完成自适应校正。